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人間と共存して共同作業のできるようなロボットの
実現を目指して研究を進めています
人は手を使っていろいろな作業をします。身の回りにあふれているさまざまな道具や機械はみな、人の手や体にあわせて作られています。ですから、ロボットが社会に出て、人と共存して働くためには、まず人間の環境に順応しなければならないでしょう。私たちの研究室では、このような考えに基づき、さまざまなアプローチからロボットハンドの研究を行っています。
人間の手は細かな制御が可能で、かつ大きな力を出すこともでき、様々な作業を器用に行うことのできる非常に優れたマニピュレータです。そこで、人間の手の動きをロボットハンドに応用する、という観点から当研究室では、これまでに詳細人体モデルによる手の運動シミュレータを開発してきました。本研究では筋腱の複雑な筋腱連結構造をネットワーク構造としてモデル化し，筋の分岐を取り扱うことで筋の張力によって骨格モデルが運動するというシミュレーションを行っています。
近年、社会では様々な小型二足歩行ロボットに関する研究が行われています。そして現在小型ロボットは、
その小型･軽量である点を生かして地震や津波などの災害が起きた後に人間が足を踏み入れることが困難な不整地での活動や、家庭などの私達人間の生活空間内での活動を求められています。しかし、これらのロボットが活動できる範囲は現在の所、極僅かな空間に限られています。瓦礫の山や階段など、障害物が多く存在している空間では、小型二足歩行ロボットは自由に行動することが難しい状況です。本研究では、そのような空間でも自由に行動することが可能なロボットの実現を目指しています。その目的を達成するための第一ステップとして、小型人型ロボットによる壁の間の垂直よじ登り動作の実現を行います。
本研究においては、ロボットの可能な行動を増やしていくことを目指し、ロボットによるスケート運動を実現させることを目的としています。近年、ロボットにスケート運動を行わせる研究が数多くあります。例として、胴体に腕を取り付け、腕の振りによって揺動を発生させるものがあります。しかしそれは、ロボットを複数の剛体の組み合わせとして考えなければならず、その為に前進などの各動作における計算・解析はどうしても複雑なものになってしまいます。そこで、我々の研究ではロボットを一つの剛体のモデルと仮定し揺動を与えることで、よりシンプルな前進動作を考案しています。
